薰衣草是從什麼時候開始被人類發現、運用已不可考了，但是在歷史的軌跡中，從華麗的古羅馬文化、典雅的希臘文明、精神表徵的文藝復興，到近代20世紀乃至於21世紀的黃金歲月，都可以看見薰衣草的身影。

古埃及時代
古埃及人將薰衣草種在他們的首都─底比斯神廟的花園中。當時的人們使用薰衣草草來達到鎮定、淨化及芳香的效果；而在喪禮的祭典中，則是用來薰香以利靜神安魂。肅穆的氣氛、皇親貴族的遺體上灑滿薰衣草的香水，最後再處理成木乃伊，也因此，當挖掘出三千年前圖唐卡門(Tutankhamen)的陵墓時，在其陵寢中仍然可以聞到薰衣草的味道。

羅馬及希臘時代
在古希臘文明的時代，那時候的人非常重視衛生及清潔，除了名流仕女身上流行薰衣草的香味外，一般民眾則是用薰衣草來做成香水、治療身體、洗澡及洗衣服。

羅馬人非常看重薰衣草殺死細菌的超強戰鬥力，不管是泡澡還是清潔傷口都會用到薰衣草，因為這樣不但可以使他們聞起來芳香愉悅，還可以讓他們的身體變的更加強壯。

在西元一世紀時，有一位名叫Dioscoride的內科醫生，他同時也是位物理學家及植物學家，那時他調配出一帖當時最著名的精油處方，其中的主成分就是薰衣草！

中世紀到文藝復興
從中世紀到文藝復興時期，人們不斷在生活中發現薰衣草是非常有用的治療性植物。例如：聖希爾德嘉德Saint Hildegarde（1098A.D～1179A.D）她在聖本篤修會的女修道院院長任內，種植大量薰衣草在她的花園裡，並拿來作為洗眼睛的藥水，還在她的醫學論文中以一整章的篇幅來討論薰衣草！到了十三、十四世紀時，已經可以在歐洲醫學修道院的園圃中發現薰衣草的蹤跡了。

此外，許多皇室貴族也非常喜愛薰衣草，例如：十四世紀時的法國查理六世，就把薰衣草放在坐墊裡。1478年的Rene國王在普羅旺斯種植薰衣草送給他的情人。在伊莉莎白時代及史都華時代用薰衣草作成的香水非常受到歡迎，也是查理一世皇后最鍾愛的香水。